Nell'ambito del territorio di San Venanzo, il borgo di Rotecastello (22 abitanti circa) presenta uno spiccato carattere medievale, anche se le sue origini sono da ricondursi ad epoca ben più antica (su una delle case del paese spicca un'iscrizione etrusca, reperita in loco). Il paesino, che sorge su un colle a circa 360 mslm, circondato dal torrente Calvana, denota valori artistici ed ambientali di grande interesse:

tra questi ricordiamo la torre duecentesca, recentemente restaurata, e la chiesina della Madonna della Neve, con notevoli affreschi rinascimentali. Ciò che più colpisce, peraltro, è il tessuto urbanistico sostanzialmente intatto, che l'assenza di nuovi insediamenti esalta e sottolinea.

Nonostante il nome (Rota Castellum, Castello a forma di ruota ) il paese ha una forma a punta di lancia, con la torre situata all'estremo est. È circondata da mura, visitabili con una suggestiva passeggiata, tra querce e pruni selvatici.